OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发 原创 精华
摘要：本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发
适合群体：适用于润和Hi3861开发板
文中所有代码仓库：https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit
13.1 小车介绍
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车
首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样：
13.2 电机驱动
我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。
电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。
典型的应用电路如下图：
我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路IO口
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制
需要注意，实际代码并没有使用PWM，而是直接IO控制。
void pwm_init(void)
{
IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_0);
IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_1);
IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_9);
IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_10);
//寮曡剼澶嶇敤
//hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_0, 0);
//hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_1, 0);
//hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_9, 0);
//hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_10, 0);
}
//鍋滄
void pwm_stop(void)
{
//鍏堝仠姝WM
gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
}
void car_stop(void)
{
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_stop \r\n");
pwm_stop();
}
//鍓嶈繘
void pwm_forward(void)
{
//鍏堝仠姝WM
gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
//鍚姩A璺疨WM
//左轮
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
//右轮
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);
}
void car_forward(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
{
//鐩存帴閫€鍑?
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_forward \r\n");
pwm_forward();
step_count_update();
}
//鍚庨€€
void pwm_backward(void)
{
//鍏堝仠姝WM
gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
//鍚姩A璺疨WM
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM4, 64000, 64000);
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM1, 64000, 64000);
}
void car_backward(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
{
//鐩存帴閫€鍑?
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_backward \r\n");
pwm_backward();
step_count_update();
}
//宸﹁浆
void pwm_left(void)
{
//鍏堝仠姝WM
gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
//鍚姩A璺疨WM
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);
}
void car_left(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
{
//鐩存帴閫€鍑?
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_left \r\n");
pwm_left();
step_count_update();
}
//鍙宠浆
void pwm_right(void)
{
//鍏堝仠姝WM
gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
//鍚姩A璺疨WM
//IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
}
void car_right(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
{
//鐩存帴閫€鍑?
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_right \r\n");
pwm_right();
step_count_update();
}
最后，要使用pwm功能，我们需要修改
device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk
增加这两行，这里是打开PWM功能
CONFIG_PWM_SUPPORT=y
CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y
13.3 WiFi控制部分
我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：
电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。
13.4 WiFi热点连接
注意，我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是：
读者需要自己修改成自己的热点。
文件：sta_entry.c
小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。
代码是 car_test
我又来三连了(๑•̀ㅂ•́)و✧
这次的小车源码一定要拿回去好好研究下，谢谢分享。
这个玩具不错！！！我也去试试！！！
gooooooooooooooooooooooooood.
这个【编译好可以直接烧录的固件】Hi3861_wifii.zip烧录进去之后led屏什么都不显示
好文👍👍👍
我的也是，现在都不动了
我的也是，点小车控制程序里的前进后退也没反应。你们后来解决了吗。
好文 三连。。。
需要修改热点哈，小车默认连接的WiFi热点是
需要按照你自己的热点来修改
怎么改热点阿
lwip/ip_addr.h文件显示不存在
老师您好，我已经修改成自己的热点了但是点小车控制程序还是不管用，请问这个小车IP是什么呢？
小车的IP地址怎么看？
自己编译出来的Hi3861_wifiiot_app_allinone.bin只有702K，能接收到wifi信号，但是无法控制电机，怎么回事？